手部动作采集：拿杯子时，究竟记录什么？

拿起一个杯子，手会先张开、调整方向，再握住、抬起。换个更粗的杯子，或把杯子放远一点，动作细节也会改变。手部动作采集，就是把这些变化记录成可以描述和分析的数据。

两类核心描述值得一起理解。关节角描述手指弯了多少；指尖位姿描述指尖在哪里、朝向哪里。位置与朝向需要相对于选定的参考坐标系定义。把它们随时间的变化记录下来，就像一份动作笔记。

摄像头可以记录手与物体的画面，结合算法估计手指位置和姿态，但手指、手掌与杯子可能互相遮挡。数采手套则把传感器戴在手上，通过感知变化、校准和计算得到动作数据。不同设计的感知对象和采集能力有所不同。

运动数据本身不能说明握得多用力。如果需要接触压力、触觉等信息，就要选择相应的传感器与采集方案。因此，选择记录方式之前，应先问：我们想知道手的姿态、运动轨迹，还是接触时发生的变化？

这类记录可用于动作分析、虚拟交互，也能为机器人学习提供示范数据。本集用日常拿杯动作解释这些基本认识，不展示具体产品、参数或训练效果。