机器人怎样从人的动作中学习？

人的动作记录可以提供示范，但记录本身不等于机器人已经学会任务。本集用一次拿杯子的操作，解释一种常见的示范学习方法，以及记录、训练和实际检验各自解决什么问题。

示范把当时的观察与接下来的动作联系起来。人手和机器人的结构与活动范围不同，记录需要整理、适配，并检查信息是否足够。

在本集介绍的方法中，模型先根据观察预测动作。预测与示范的差别为参数调整提供依据；同样的观察再次输入时，预测可能改变。这个过程在许多示范上反复进行，但每次更新并不保证改善。

不同位置的杯子示范覆盖不同情况。训练时预测接近示范，仍需要在没有用于训练的新位置上实际测试；操作偏差也可能改变后续观察。

核心认识是：记录提供示范，训练学习联系，检验说明新情况下的实际表现。这只是机器人学习的一条路线。片中计算过程、方向比较与操作偏差均为示意，不代表真实模型、实验结果或PHAIN产品性能。

下一集：数采手套怎样把手的动作变成数据。